電子工作室

FreeRTOSConfig.hの設定方法

【構成設定】

FreeRTOSは、必要な機能だけに絞った最小規模で使えるようにするため、
構成設定を行います。
そのために用意されたファイルが「FreeRTOSConfig.h」というファイルで、アプリ
ケーションごとに必要な機能やRAM、スタックのサイズなどの設定を行います。
ここではそのファイルの設定方法を説明しています。

【FreeRTOSConfig.hの設定方法】

各アプリケーションごとにFreeRTOSをどうのような構成で使うかを指定するために
用意されているファイルが「FreeRTOSConfig.h」で、これで基本的なFreeRTOSの
内部構成が決まり、リンクするしないが決められます。
このファイルの実際の例が下記となります。

これらの各パラメータ項目の意味は下記となります。

(1) コンフィギュレーション関連パラメータ

パラメータ名機能設定内容

configUSE_PREEMTION 1にするとプリエンプティブ型で使う指定で
0にすると協調型で使う指定となる

configUSE_IDLE_HOOK 1にするとアイドルに入るときにvApplicationIdelHook関数を呼び出す。この関数を作成する必要がある
0では何もしない

configUSE_TICK_HOOK 1にするとタイマ１の割り込みの都度、vApplicationTickHook関数を呼び出す。この関数を作成する必要がある。
0の場合は何もしない

configCPU_CLOCK_HZ CPUのクロック周波数を設定。タイマの周波数設定に使われる

configTICK_RATE_HZ タイマ１の割り込み周期を指定、1秒間の回数で指定

configMAX_PRIORITY タスクに設定できる優先順位の数の指定

configMINIMAL_STACK_SIZE アイドルタスクが使用するスタックのサイズ(バイト）
デモで設定している値以上にすること

configTOTAL_HEAP_SIZE OSに開放するRAMの合計サイズ（バイト）

configMAX_TASK_NAME_LEN デバッグ用に使うタスク名の最大バイト数、TCB内に格納される

configUSE_TRACE_FACILITY １にするとタスク切替トレースを実行する。別にバッファを用意する必要がある
0にするとトレース機能を削除しリンクしない

configUSE_16_BIT_TICKS タイマ１の割り込みによるチックのカウンタビット数
1にすると16ビット、0にすると32ビットとなる
16ビットの場合には設定可能時間が10秒程度に短くなる

configIDLE_SHOULD_YIELD アイドル時の状態の指定。1にすると現タスクをブロックし他のタスクに移行する

configUSE_MUTEXES １にすると排他制御を含める
0では含めない

configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1にするとカウント型のセマフォをを含める
0では含めない

configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1にすると再帰的排他制御を含める
0では含めない

configUSE_ALTERNATIVE_API １にするとより高速な代替キュー制御APIを使う
0では標準キュー制御APIを使う

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0ではスタックのオーバーフローは検出しない
1では、検出したらタスクを停止する
2では、16バイト以下になったらｖApplicationStackOverflowHook()関数を呼び出す

configQUEUE_REGISTRY_SIZE デバッグ用にキューの名前をつける機能でキューとセマフォの最大数を指定する

configUSE_CO_ROUTINES １にすると協調ルーチンの機能を有効化する。この場合にはcroutine.cをプロジェクトに含める必要がある。
0にすると機能を省く

configMAX_CO_ROUTINES_PRIORITIES 協調ルーチンに使う優先順位の数を指定する

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY RTOSが使う割り込みレベルの指定で最下位レベルとする

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY PIC32MXの場合のみ有効
RTOSが管理する割り込みレベルの最大値を指定する。これ以上の割り込みレベルはRTOSに関係なく最優先で処理されるので高速となる

(2) インクルード関連パラメータ
　　FreeRTOSとしてリンクして含めるAPI関数モジュールを指定する。
　　各API関数やマクロ命令ごとにインクルードするパラメータ名が決まっている。
　　含めるAPI関数モジュールは１にセットし、含めないものは0にする。

　　この詳細は、各API関数の説明の表の中で、関数ごとにインクルードが必要な
　　パラメータを説明しています。

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パラメータ名	機能設定内容
configUSE_PREEMTION	1にするとプリエンプティブ型で使う指定で 0にすると協調型で使う指定となる
configUSE_IDLE_HOOK	1にするとアイドルに入るときにvApplicationIdelHook関数を呼び出す。この関数を作成する必要がある 0では何もしない
configUSE_TICK_HOOK	1にするとタイマ１の割り込みの都度、vApplicationTickHook関数を呼び出す。この関数を作成する必要がある。 0の場合は何もしない
configCPU_CLOCK_HZ	CPUのクロック周波数を設定。タイマの周波数設定に使われる
configTICK_RATE_HZ	タイマ１の割り込み周期を指定、1秒間の回数で指定
configMAX_PRIORITY	タスクに設定できる優先順位の数の指定
configMINIMAL_STACK_SIZE	アイドルタスクが使用するスタックのサイズ(バイト）デモで設定している値以上にすること
configTOTAL_HEAP_SIZE	OSに開放するRAMの合計サイズ（バイト）
configMAX_TASK_NAME_LEN	デバッグ用に使うタスク名の最大バイト数、TCB内に格納される
configUSE_TRACE_FACILITY	１にするとタスク切替トレースを実行する。別にバッファを用意する必要がある 0にするとトレース機能を削除しリンクしない
configUSE_16_BIT_TICKS	タイマ１の割り込みによるチックのカウンタビット数 1にすると16ビット、0にすると32ビットとなる 16ビットの場合には設定可能時間が10秒程度に短くなる
configIDLE_SHOULD_YIELD	アイドル時の状態の指定。1にすると現タスクをブロックし他のタスクに移行する
configUSE_MUTEXES	１にすると排他制御を含める 0では含めない
configUSE_COUNTING_SEMAPHORES	1にするとカウント型のセマフォをを含める 0では含めない
configUSE_RECURSIVE_MUTEXES	1にすると再帰的排他制御を含める 0では含めない
configUSE_ALTERNATIVE_API	１にするとより高速な代替キュー制御APIを使う 0では標準キュー制御APIを使う
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	0ではスタックのオーバーフローは検出しない 1では、検出したらタスクを停止する 2では、16バイト以下になったらｖApplicationStackOverflowHook()関数を呼び出す
configQUEUE_REGISTRY_SIZE	デバッグ用にキューの名前をつける機能でキューとセマフォの最大数を指定する
configUSE_CO_ROUTINES	１にすると協調ルーチンの機能を有効化する。この場合にはcroutine.cをプロジェクトに含める必要がある。 0にすると機能を省く
configMAX_CO_ROUTINES_PRIORITIES	協調ルーチンに使う優先順位の数を指定する
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY	RTOSが使う割り込みレベルの指定で最下位レベルとする
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	PIC32MXの場合のみ有効 RTOSが管理する割り込みレベルの最大値を指定する。これ以上の割り込みレベルはRTOSに関係なく最優先で処理されるので高速となる