TCT、TJTの作り方TCT、TJTの作り方【TCTとは？】
TCTはTask Control Tableの略で、各タスクごとの現在状態と、マクロ
命令のパラメータを保存する場所です。各タスク毎に２バイトのデータ
メモリエリアを使用します。
【TCTの作り方】
TCT(Task Control Table)はPICROSの内部で使用する各タスクの
現在状態を格納しておくデータエリアです。
従って、ユーザ側で用意するのは、エリアのみ用意するだけです。
これを図で表すと下記の様になります。必要な条件は下記です。
(1)TCTを置く場所はデータメモリのBank0とする。
(2)TCTのためにユーザで確保しなければならないデータ
メモリサイズは
タスク数×２ バイトです。
データメモリエリアの開始番地
と終了番地はPICチップ種類に
より異なっている。
そのため開始番地をST_REGと
いう変数でアセンブル時に指定
する必要がある。
【TJTの構成】
TJT(Task Jump Table)は各タスクへのジャンプテーブルで、２段階の
ジャンプテーブルとなっています。
TJTはこの１段目のテーブルで、各タスクのStage0のジャンプ命令が
あるTJST内のアドレスを返すRETLIT命令の一覧表となっています。
原理を図で表すと下記のようになり、作成に必要な条件は下記です。
リンクを張る
(1)TJTの格納開始アドレスは0x100番地で固定です。
(2)タスク１からタスク数分だけ順に並んでいる必要があり
ます。
(3)各テーブル要素の中味はRETLW命令となっており、各タスク
のStage0のジャンプ命令のあるTJSTの位置を返す様にします。
このためのコーディングは下記の様にします。
ORG 0x100
DT task1,task2,task3
DT task4,----,taskm
（ここでtasknはTJSTのstage0のある場所のラベルです）
（またこれをアセンブルするとwarningが出ますが気に
しなくてそのままでOKです。）
【TJSTの作り方】
TJST(Task Jump SubTable)は、各タスクのStageごとへのジャンプ命令
（GOTO命令）を順に並べて格納しているテーブルです。
プログラムエリアのどこにでもジャンプ可能とするため、プログラム
カウンタの上位バイト（PCLATH)のBankビットをセットしています。
図で表すと下図となり、作成に必要な条件は下記です。
リンクを張る
(1)格納位置はTJT直後から0x1FF番地までの間とする。
(2)タスク１のstage0から順に必要なstage分全てが並んでいること
(3)各要素の中味は下記とする。
BCF PCLATH,3 （BCFかBSFかはタスク位置による）
BSF PCLATH,4 （ 〃 ）
GOTO task1stage0 (タスク１のstage0の開始番地へ）
（ここでPCLATHのBankビットの指定は、タスクが存在する
エリアに合わせる必要がある）
(4)プログラムエリアが２Kワード以下のチップの場合には
全てBank0なので、この中味を簡単化し下記の様にすることが
出来るバージョンが用意されている。
GOTO task1stage0
これを表したのが下図である。